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第36回制御理論シンポジウム 講演プログラム (2007.08.02版)

セッション一覧表

９月５日（水）
	第１室	第２室	第３室
08:30 – 09:45	情報理論によるアプローチ	歩行	視覚・画像
10:00 – 11:15	OS フォーメーション（I）	フィルタ・オブザーバ	ビークルの制御
11:30 – 12:45	OS フォーメーション（II）	サンプル値系	人間機械系
13:50 – 15:05	非線形系（I）	システム同定（I）	確率系
15:20 – 16:35	非線形系（II）	システム同定（II）	量子化・システム理論
16:50 – 18:30	非線形系（III）	システム同定（III）	数値最適化

９月６日（木）
	第１室	第２室
08:30 – 10:10	OS エンジン制御ベンチマーク問題（I）	線形系
10:25 – 12:05	OS エンジン制御ベンチマーク問題（II）	ロバスト制御
13:10 – 14:50	物理系	制御応用
15:00 – 17:00	特別企画　《制御の現場から制御理論家へのメッセージ》
17:15 – 18:45	特別講演　《脳のダイナミックスの解明を目指して：カオス的遍歴とフラクタル》 津田 一郎 先生（北海道大学）
19:00 – 21:00	懇親会

９月７日（金）
	第１室	第２室
08:30 – 10:10	LMI	ハイブリッドシステム
10:25 – 12:05	モデル予測制御	非ホロノミック系
13:10 – 14:50	ネットワークと制御（I）	適応制御
15:05 – 16:20	ネットワークと制御（II）	ロボット

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９月５日（水） 第１室

08:30-09:45　情報理論によるアプローチ，　座長 津村幸治（東京大学）
情報量制約のもとでのLQ制御性能 ○新銀 秀徳（京都大学），太田 快人（京都大学） 情報理論に基づく相補感度特性の評価 ○岡野 訓尚（東京大学），原 辰次（東京大学），石井 秀明（東京工業大学） 知覚情報量制約下での非凸状態領域における運動と意志決定の同時最適化 ○齊藤 護（東京工業大学），田崎 勇一（東京工業大学），井村 順一（東京工業大学）

10:00-11:15　OS フォーメーション（I）　(フォーメーション制御調査研究会企画)，　座長 早川朋久（東京工業大学）
Cyclic pursuit based cooperative control for target-enclosing operations 原 辰次（東京大学），○金 泰亨（CREST 科学技術振興機構），堀 豊（東京大学） 通信遅延を考慮したマルチビークルシステムのFlocking制御 ○吉岡 愛（金沢大学），滑川 徹（金沢大学） INFINITE TIME COVERAGE CONTROL WITH INFORMATION DECAY ○Huebel, Nico（University of Stuttgart），Hirche, Sandra（東京工業大学），Gusrialdi, Azwirman（東京工業大学），畑中 健志 （東京工業大学），藤田 政之（東京工業大学），Sawodny, Oliver（University of Stuttgart）

11:30-12:45　OS フォーメーション（II）　(フォーメーション制御調査研究会企画)，　座長 滑川徹（金沢大学）
Formation Stability of Multi-Agent Systems with Limited Information ○Gajamohan Mohanarajah（Tokyo Institute of Technology），Hayakawa Tomohisa（Tokyo Institute of Technology） Towards Coverage Control Problem with Anisotropic Sensors in 2D Space ○Gusrialdi, Azwirman（東京工業大学），Hirche, Sandra（東京工業大学），畑中 健志 （東京工業大学），藤田 政之（東京工業大学） SE(3)における出力協調　-受動性アプローチ- ○五十嵐 裕司（東京工業大学），畑中 健志（東京工業大学），藤田 政之（東京工業大学）

13:50-15:05　非線形系（I），　座長 井村順一（東京工業大学）
A unified Lyapunov function to establish stability of interconnected iISS and ISS systems with a non-uniform small-gain condition ○伊藤 博（九州工業大学），Jiang Zhong-Ping（Polytechnic University） Stability analysis of interconnected systems with exogenous signals via bilaterally flexible Lyapunov inequalities ○伊藤 博（九州工業大学） 有界な入力を用いたバックステッピング手法 ○鈴木 甫（北海道大学），石動 善久（北海道大学），山下 裕（北海道大学）

15:20-16:35　非線形系（II），　座長 藤本健治（名古屋大学）
弱制御Lyapunov関数を用いた非線形系の安定化 ○西田 豪（独立行政法人理化学研究所），都築 卓有規（島根大学），中村 文一（奈良先端科学技術大学院大学），山下 裕（北海道大学） 被覆写像を用いた非線形システムの連続安定化 ○中村 文一（奈良先端科学技術大学院大学），中村 奈美（奈良先端科学技術大学院大学），西田 豪（独立行政法人理化学研究所），山下 裕（北海道大学） 非線形最適化による入力制約下でのCLF最小化入力の設計 ○佐藤 康之（奈良先端科学技術大学院大学），中村 文一（奈良先端科学技術大学院大学），西谷 紘一（奈良先端科学技術大学院大学）

16:50-18:30　非線形系（III），　座長 中村文一（奈良先端科学技術大学院大学）
On Linearization before and after Immersion ○大塚 敏之（大阪大学），Streif Stefan（Max Planck Institute of Biochemistry） 制御 Lyapunov 関数と大域漸近可制御性について ○都築 卓有規（島根大学），山下 裕（北海道大学） 鉛直・水平方向の入力を持つ倒立振子系の非線形制御実験 ○宮野 竜也（東京工業大学），中浦 茂樹（東京工業大学），三平 満司（東京工業大学） MVE及びLQ制御に基づく非線形システムの線形化と制御 ○佐藤 仁樹（公立はこだて未来大学）

９月５日（水） 第２室

08:30-09:45　歩行，　座長 石川将人（京都大学）
多脚型受動的動歩行の存在について－-１脚，２脚，４脚，６脚，・・・?-－ ○大須賀 公一（神戸大学），中谷 和弘（神戸大学），杉本 靖博（京都大学），赤澤 智昭（神戸大学） 二重振子系の対称軌道族と最適歩行制御への応用 ○玄 相昊（JST-ICORP/ATR），矢ヶ崎 一幸（岐阜大学），藤本 健治（名古屋大学），チェン ゴードン（JST-ICORP/ATR） 仮想拘束と学習最適制御を用いた最適歩容の生成手法 ○佐藤 訓志（名古屋大学），藤本 健治（名古屋大学），玄 相昊（ATR/JST）

10:00-11:15　フィルタ・オブザーバ，　座長 鷹羽浄嗣（京都大学）
モデル選択を伴うフィルタのH∞最適化 ○西山 清（岩手大学） IIRフィルタによる同定問題とそのサーボ設計への応用 ○木坂 正志（日立グローバルストレージテクノロジーズ） 厳密微分器を用いた3次元空間における位置・姿勢角の動的推定 ○氏家 啓介（北海道大学），山下 裕（北海道大学）

11:30-12:45　サンプル値系，　座長 伊藤博（九州工業大学）
Stabilization for Sample-Data Systems with Input Delay ○Yoneyama Jun（Aoyama Gakuin University） サンプル値系の高速リフティングに基づく補正型Fast-Sample/Fast-Hold近似によるγに依存しないH∞離散化 ○岡田 幸一郎（京都大学大学院工学研究科 ），萩原 朋道（京都大学大学院工学研究科 ） サンプル値Ｈ∞制御理論による最適ウェーブレット展開 ○小蔵 正輝（京都大学），永原 正章（京都大学），山本 裕（京都大学）

13:50-15:05　システム同定（I），　座長 杉江俊治（京都大学）
高速逐次閉ループ部分空間同定アルゴリズム ○奥 宏史（大阪工業大学） 閉ループ部分空間同定法の推定精度について ○大村 宗右（京都大学），田中 秀幸（京都大学） 閉ループ環境におけるバイアス補償型最小二乗法 ○池田 建司（徳島大学），最上 義夫（徳島大学），下村 隆夫（徳島大学）

15:20-16:35　システム同定（II），　座長 田中秀幸（京都大学）
2次元学習制御に基づく逆フィルタ推定と画像復元応用 ○樋口 圭太（北九州市立大学），笠原 誠史（ジャトコ（株）），高橋 徹（北九州市立大学） BCIV法による入出力観測雑音がある場合の同定について 鮫島 奈々（九州大学），金江 春植（九州大学），楊 子江（九州大学），○和田 清（九州大学） 観測信号に無駄時間を含むロボットシステムの順逆モデル型適応制御 ○中山 学之（名古屋工業大学），藤本 英雄（名古屋工業大学）

16:50-18:30　システム同定（III），　座長 奥宏史（大阪工業大学）
バイナリデータを用いたシステム同定 ○高橋 憲介（東京工業大学），足立 修一（慶應義塾大学） 変数誤差モデルに対する実現理論によるアプローチ ○田中 秀幸（京都大学），片山 徹（同志社大学） 射影型反復学習に基づく連続時間システム同定－初期推定値に関する一考察－ ○酒井 史敏（奈良工業高等専門学校），杉江 俊治（京都大学） シリアル２リンク２慣性系の非干渉化同定と物理パラメータ推定 ○大明 準治（慶應義塾大学／東芝），足立 修一（慶應義塾大学）

９月５日（水） 第３室

08:30-09:45　視覚・画像，　座長 東剛人（宇都宮大学）
受動性に基づく視覚フィードバックにおける推定と制御の内部構造 ○村尾 俊幸（産業技術大学院大学），河合 宏之（金沢工業大学），藤田 政之（東京工業大学） ビジュアルサーボのための画像特徴量の動的選択 ○岩谷 靖（東北大学），渡部 渓（東北大学），橋本 浩一（東北大学） 離散値入力型2Dシステムのための最適動的量子化器と2値ハーフトーン画像生成への応用 ○南 裕樹（京都大学），東 俊一（京都大学），杉江 俊治（京都大学）

10:00-11:15　ビークルの制御，　座長 大塚敏之（大阪大学）
経路追従問題における最適速度制御 ○岡島 寛（熊本大学），浅井 徹（大阪大学），川路 茂保（熊本大学） 船舶のサンプル値制御 ○片山 仁志　　（静岡大学） Bスプライン補間を用いた逐次軌道計画とモデル予測制御を併用した船舶の運動制御 ○島村 淳彦（早稲田大学），渡辺 亮（早稲田大学）

11:30-12:45　人間機械系，　座長 大須賀公一（神戸大学）
刺激音モデルに基づく耳音響放射の評価 ○角南 聡一（早稲田大学），渡辺 亮（早稲田大学） 人の運動制御の統計的性質に着目した視覚ロボットシステムの振舞いの解析 ○牛田 俊（東北大学），出口 光一郎（東北大学） 人間のレバー操作における伸長反射のモデリング ○神津 琢磨（早稲田大学），渡辺 亮（早稲田大学）

13:50-15:05　確率系，　座長 藤岡久也（京都大学）
Jump Riccati Equations and H∞ Control Problems for Stochastic Linear Jump Systems ○名倉 剛（大阪大学） Stochastic H∞ Tracking with Preview by State Feedback for Linear Jump Diffusion Systems with Continuous and Impulsive Inputs ○名倉 剛（大阪大学） Soft Constrained Stochastic Nash Games ○向谷 博明（広島大学）

15:20-16:35　量子化・システム理論，　座長 石井秀明（東京工業大学）
低分解能センサを用いたメカニカルシステムの制御－ナノスケールサーボ制御に向けて－ ○城所 隆弘（宇都宮大学），平田 光男（宇都宮大学） アクチュエータの非線形特性を考慮したフィードバック変調器による離散値入力制御 ○丸田 一郎（京都大学），石川 将人（京都大学），杉江 俊治（京都大学） 境界値システム表現を用いた空間-時間システムの解析 ○国田 勝行（京都大学），藤岡 久也（京都大学）

16:50-18:30　数値最適化，　座長 浅井徹（大阪大学）
新たな制約付きParticle Swarm Optimizationの提案とその固定構造補償器設計への応用 ○丸田 一郎（京都大学），金 泰亨（CREST 科学技術振興機構），杉江 俊治（京都大学） 複数の勾配を用いる確率的楕円体法 ○和田 孝之（神戸大学），藤崎 泰正（神戸大学） ヤコビアンに依存しない非線形方程式の大域的収束解法 ○半場 滋（琉球大学） 精度保証付き数値計算に基づくLQ制御問題 ○矢野 健太郎（九州工業大学），古賀 雅伸（九州工業大学）

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９月６日（水） 第１室

08:30-10:10　OS エンジン制御ベンチマーク問題（I）　(エンジンパワートレイン先端制御調査研究会企画)，　座長 申鉄龍（上智大学）
エンジン制御のベンチマーク問題 大畠 明（トヨタ自動車株式会社），○加古 純一（トヨタ自動車株式会社），申 鉄龍（上智大学），伊藤 和寿（鳥取大学） 役割変数によるマルチサイクリック現象のモデル表現－SIエンジンにおけるモデルベース始動制御－ ○神保 智彦（(株)豊田中央研究所），早川 義一（名古屋大学） エンジンに対するモデルベース制御に関する研究 ○田中 一仁（千葉大学），劉 康志（千葉大学） Projection Method によるエンジンモデリングと制御系設計 ○北原 洋祐（東京電機大学），上遠野 哲（東京電機大学），岩瀬 将美（東京電機大学），畠山 省四朗（東京電機大学）

10:25-12:05　OS エンジン制御ベンチマーク問題（II）　(エンジンパワートレイン先端制御調査研究会企画)，　座長 加古純一（トヨタ自動車）
PSOによるフィードフォワード入力列探索とJITモデリングによるGPC適用 山北 昌毅（東京工業大学），○六所 俊博（東京工業大学） 極値探索制御を用いたスロットル角制御手法とSIエンジン始動制御への応用 ○北園 真也（慶應義塾大学），市川 晃次（慶應義塾大学），大森 浩充（慶應義塾大学） 大規模データベースオンラインモデリングのエンジン始動制御への応用 ○小川 雅俊（早稲田大学），大貝 晴俊（早稲田大学） Model-based Feedback Design for Cold Starting of SI Engines with Switching Supervisor ○張 江燕（上智大学），申 鉄龍（上智大学），Marino, Riccardo（University of Rome “Tor Verggata”）

13:10-14:50　物理系，　座長　大石泰章（南山大学）
Global Stabilization at Arbitrary Eigenstates of N-dimensional Quantum Spin Systems via Continuous Feedback ○津村 幸治（東京大学） 空間分布した制御量の有限次元制御問題 ○今井 純（岡山大学） エネルギ蓄積要素をもつあるクラスの流体機械ハミルトン系の制御 ○酒井 悟（千葉大） 多重スケール分布定数ポートハミルトン系－-イオン導電性高分子金属複合体（IPMC）アクチュエータへの適用-－ ○西田 豪（独立行政法人理化学研究所），高木 賢太郎（名古屋大学），Bernhard Maschke（Universite Claude Bernard Lyon-1）

15:00-17:00　特別企画 (制御技術部会・制御理論部会 合同企画) 00:00 — 00:00《制御の現場から制御理論家へのメッセージ》 00:00 — 00:00　司会　足立修一（慶應義塾大学）

17:15-18:45　特別講演 00:00 — 00:00《脳のダイナミックスの解明を目指して：カオス的遍歴とフラクタル》 00:00 — 00:00　津田 一郎 先生（北海道大学） 00:00 — 00:00　司会 延山英沢（九州工業大学）

９月６日（木） 第２室

08:30-10:10　線形系，　座長　萩原朋道（京都大学）
Sum of Roots によるH2制御性能限界の表現 ○管野 政明（CREST 科学技術振興機構），原 辰次（東京大学） 複素係数線形周期システムの可制御・不可制御部分への分解 ○穂高 一条（名古屋大学），軸屋 一郎（名古屋大学） 線形連続時間周期系におけるＦｌｏｑｕｅｔ分解の基本性質 ○周 軍（京都大学） Design of a Stabilizing Controller Based on Quadratic Difference Forms ○小島 千昭（東京大学），塘 康弘（東京大学）

10:25-12:05　ロバスト制御，　座長 平田光男（宇都宮大学）
モデルブリッジ制御－モデルベースド誤差補償多自由度ロバスト制御－ ○渡部 慶二（山形大学），王 蕊（山形大学），村松 鋭一（山形大学），有我 祐一（山形大学），遠藤 茂（山形大学） 離散時間系の非因果的周期時変スケーリング:静的セパレータから誘導される周波数依存スケーリングに基づくロバスト安定解析 ○大原 康宏（京都大学），萩原 朋道（京都大学） 不確かさのある2-D多項式のロバスト安定性解析 ○川村 武（北見工業大学） 空間不変構造に基づくDelta-Notch Signallingの安定性解析 ○好永 和志（東京工業大学），加嶋 健司（東京工業大学）

13:10-14:50　制御応用，　座長 渡辺亮（早稲田大学）

外乱推定値を用いた転炉排ガス回収設備モデルに対する予測型PI制御 ○常盤 欣史（首都大学東京），増田 士朗（首都大学東京），松本 宏治（富士電機システムズ），西田 英幸（富士電機システムズ），戸高 雄二（富士電機システムズ），中沢 親志（富士電機アドバンストテクノロジー），松井 哲郎 (富士電機アドバンストテクノロジー) 2次の微分特性をもつ近似的2自由度制御器によるDC-DCコンバータのロバスト制御 ○竹上 栄治（デンセイ・ラムダ株式会社），樋口 幸治（電気通信大学），中野 和司（電気通信大学），富岡 聡（デンセイ・ラムダ株式会社），渡辺 一史（デンセイ・ラムダ株式会社） 水力発電機の安定性の検討方法 ○岩渕 一徳（株式会社東芝），高木 康夫（株式会社東芝），中原 裕輔（株式会社東芝） 周期的目標値追従のためのモデル予測制御の検討 ○伊藤 秀之（富士電機アドバンストテクノロジー株式会社），中沢 親志（富士電機アドバンストテクノロジー株式会社），松井 哲郎（富士電機アドバンストテクノロジー株式会社），松本 宏治（富士電機システムズ株式会社），西田 英幸（富士電機システムズ株式会社），戸高 雄二（富士電機システムズ株式会社）

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９月７日（金） 第１室

08:30-10:10　LMI，　座長 小島千昭（東京大学）
行列不等式による多項式システムに対する外乱を考慮した状態フィードバック則の設計法 ○市原 裕之（九州工業大学） Asymptotic Exactness of Parameter-Dependent Lyapunov Functions－An Error Bound and Exactness Verification－ ○大石 泰章（南山大学） Extracting Worst Case Perturbations for Robustness Analysis of Parameter-Dependent LTI Systems ○大西 祐輔（京都大学），蛯原 義雄（京都大学），萩原 朋道（京都大学） 伸張型 LMI に基づくアクロボットのゲインスケジューリング制御系設計 ○川田 昌克（舞鶴工業高等専門学校）

10:25-12:05　モデル予測制御，　座長 管野政明（CREST 科学技術振興機構）
Reduced order model predictive control for discrete-time constrained linear systems ○原 尚之（首都大学東京），児島 晃（首都大学東京） Exact cost performance evaluation of model predictive control laws and piecewise affine systems ○ゴンダレカー ラビ（東京工業大学），井村 順一（東京工業大学） 不確かな拘束システムに対する複数モード予測制御の確率的設計 ○畑中 健志（東京工業大学），宮野 竜也（東京工業大学），藤田 政之（東京工業大学） 連続変形法を用いた2モードPWAシステムに対するモデル予測制御－熱延仕上ミル張力・ルーパ系モデルへの適用－ ○今井 築（首都大学東京），増田 士朗（首都大学東京）

13:10-14:50　ネットワークと制御（I），　座長 畑中健志（東京工業大学）
時変の通信遅延を有する非線形テレオペレーションのバイラテラル制御 ○河田 久之輔（金沢大学），滑川 徹（金沢大学） stability analysis for a class of networked/embedded control systems－a discrete-time approach－ ○藤岡 久也（京都大学） ロスのある通信路を介した適応的レギュレーション ○赤間 俊一（東京大学），津村 幸治（東京大学） ガウス通信路を介した制御系の安定化 ○石戸 優美子（京都大学），鷹羽 浄嗣（京都大学）

15:05-16:20　ネットワークと制御（II），　座長 東俊一（京都大学）
ネットワーク制御システムの開発と輻輳制御の有効性 ○斉城 晋作（電気通信大学），東 剛人（宇都宮大学） On the feedback information in stabilization over unreliable channels ○石井 秀明（東京工業大学） 無線センサーネットワーク制御システムの諸問題における考察－通信コストと制御性能のトレードオフ－ ○飯野 穣（東京工業大学），畑中 健志（東京工業大学），藤田 政之（東京工業大学）

９月７日（金） 第２室

08:30-10:10　ハイブリッドシステム，　座長 岩谷靖（東北大学）
状態方程式表現に基づく有限オートマトンの可安定性 ○小林 孝一（北陸先端科学技術大学院大学），井村 順一（東京工業大学） リレーフィードバックシステムに対するwell-posednessとチャタリングフリー解析－フォーワード解に基づく解析－ ○赤阪 大介（千葉大学），劉 康志（千葉大学） 離散値入力型制御のための最適動的量子化器の安定性 ○東 俊一（京都大学），杉江 俊治（京都大学） 離散時間線形システムの有限状態近似 ○田崎 勇一（東京工業大学），井村 順一（東京工業大学）

10:25-12:05　非ホロノミック系，　座長 中浦茂樹（東京工業大学）
一次可制御な非ホロノミックシステムの有界な切替フィードバック制御 ○石川 将人（京都大学） 同次システムの解と楕円関数 ○中村 奈美（奈良先端科学技術大学院大学），中村 文一（奈良先端科学技術大学院大学） アファイン拘束を受ける非ホロノミックハミルトニアンシステムに対する一般化正準変換と受動性に基づく制御 ○甲斐 健也（大阪大学），池野 直也（（株）松下電器産業） 仮想構造を用いた非ホロノミックエージェントによる取り囲み行動 ○川上 裕樹（金沢大学），滑川 徹（金沢大学）

13:10-14:50　適応制御，　座長 佐藤和也（佐賀大学）
A general adaptive robust nonlinear motion controller combined with disturbance observer ○楊 子江（九州大学），原 誠一郎（九州大学），金江 春植（九州大学），和田 清（九州大学） 多入力システムに対するモデルなしLQ学習制御 ○小竹 拓也（大阪電気通信大学），河村 嘉顯（大阪電気通信大学） モデル規範形適応制御系の過渡応答の一改善手法 ○棚橋 清太郎（防衛大学校），板宮 敬悦（防衛大学校） 拘束条件下におけるロボットマニピュレータの非線形適応H∞制御 ○宮里 義彦（統計数理研究所）

15:05-16:20　ロボット，　座長 宮里義彦（統計数理研究所）
簡単な構造によるロボットマニピュレータの適応学習制御 ○佐藤 和也（佐賀大学） モバイルマニピュレータの位置と力のハイブリッド制御 ○中川 雅史（豊田工業大学），成清 辰生（豊田工業大学），川西 通裕（豊田工業大学） 柔軟な双腕アームを持つ平面宇宙ロボットの姿勢制御 ○坂田 正則（豊田工業大学），成清 辰生（豊田工業大学），川西 通裕（豊田工業大学）