第３３回制御理論シンポジウム プログラム
| １１月１０日 | ||
| 第１室 | 第２室 | |
| 08:30－10:10 | [拘束システムI] | [同定I] |
| 10:25－12:05 | [拘束システムII] | [同定II] |
| 13:20－14:35 | [制御応用I] | [サンプル値制御] |
| 14:50－16:05 | [物理学，生命科学との境界分野] | [予見・予測制御] |
| 16:15－18:10 |
オーガナイザー：日産 川邊 武俊 企画：制御理論部会，制御技術部会] |
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| １１月１１日 | ||
| 第１室 | 第２室 | |
| 08:40－10:20 | [拘束・切換システム] | [適応制御I] |
| 10:35－12:15 | [ゲインスケジューリング] | [適応制御II] |
| 13:30－15:10 | [システム理論] | [H∞制御] |
| 15:30－17:10 | [SOS] | [分布定数系] |
| 19:00－21:15 |
[ラウンドテーブルディスカッション： 司会：木村英紀（理研） |
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| １１月１２日 | ||
| 第１室 | 第２室 | |
| 08:40－10:20 | [歩行・跳躍ロボット] |
[非線形制御] |
| 10:35－12:15 | [制御応用II] |
[制御系設計] |
| 13:30－15:35 | [安定性] | [トラックキング・サーボ] |
１１月１０日 第一室
08:30－10:10 [拘束システムI] 司会：鷹羽 浄嗣（京都大学）
CPI集合を用いたハイブリッドシステムのオフラインロバストモデル予測制御
金沢大学〇向井 正和，東 剛人，藤田 政之
あるクラスの非線形システムに対する最大出力許容集合の構成手法
大阪大学〇平田 研二
拘束条件下における実時間非線形制御のためのアルゴリズミックコントローラの可能性
倒立振り子の振り上げ問題を例として
大阪府立大学〇井前 讓，吉水 一能，小林 友明，サイ 貴生
区分的アフィンシステムのゲイン解析のための逐次アルゴリズム
大阪大学〇森永 英二，平田 研二
10:25－12:05 [拘束システムII] 司会：平田 研二（大阪大学）
多項式計画による飽和系の局所安定解析
京都大学〇植田 克樹，杉江 俊治
飽和を有する離散時間系の解析および設計の各条件の関連性について
大阪大学
〇澤田 賢治，木山 健
非線形システムに対する出力フィードバック型リファレンスガバナの設計
京都大学〇畑中 健志，鷹羽 浄嗣
入力・状態制約および周波数変動をともなう振動要素の抑制を考慮した目標値整形
豊橋技術科学大学〇野田 善之，三好 孝典，寺嶋 一彦
13:20－14:35 [制御応用I] 司会：渡辺 亮（早稲田大学）
自由度が制限された指先での転がり接触を用いた把握・操りと接触点の同時制御
名古屋大学〇中島 明，長瀬 賢二，早川 義一，三田 将貴
Output Control Method for an AMB System with Time-Varying
Rotational Speed and Flexible Rotor
Chiba
University 〇Rong He, Kang-zhi Liu
極の領域を制限した拡張H∞制御のLMI解法とその応用
信州大学〇石原 義之，千田 有一
14:50－16:05 [物理学，生命科学との境界分野] 司会：太田
快人（大阪大学）
Local reachability and feedback control of quantum spin
dynamics
California Institute of Technology Naoki Yamamoto, University of Tokyo
○Hiroshi Machida, Koji Tsumura, Shinji Hara
カオスシステムにおけるフィードバック制御の影響に関する一考察
名古屋大学〇安河内 崇，鈴木 雅康，坂本 登
分子モデルを用いた概日リズムの感度解析
早稲田大学 〇竹川 奈緒，小川 和人，内田 健康，柴田 重信
16:15－18:10 [オーガナイズドセッション：制御技術の中の制御理論
オーガナイザー：日産 川邊 武俊
企画：制御理論部会，制御技術部会] 司会：杉江
俊治（京都大学）
電力システム分野における制御技術の紹介
（株）東芝〇高木 康夫，三ツ本 憲史
ハードディスク装置サーボ系における振動制御と過渡応答制御
日立グローバルストレージテクノロジーズ〇山口 高司，日立製作所 熱海武憲
圧延における張力制御への制御理論適用
JFE技研（株）〇浅野一哉
自動操船システムの開発
川崎重工業(株) 〇河野 行伸，浜松 正典，加賀谷 博昭，(株)川崎造船 齋藤 泰夫，川崎重工業(株) 小野寺 達也
１１月１１日 第一室
08:40－10:20 [拘束・切換システム] 司会：下村
卓（大阪府立大学）
時変の目標値に対するスイッチング制御法および検証実験
奈良先端科学技術大学院大学 〇小木曽 公尚，大阪大学 平田 研二
未知の確定外乱が加わる時変なシステムに対する切り替え型セルフチューニング制御
適応機構切り替えアルゴリズムの提案と数値例による検証
早稲田大学〇佐々木 学，渡辺 亮
切換に起因する外乱応答の L2
ゲイン解析に対する必要十分条件
大阪大学〇浅井 徹
拘束システムのモデル予測制御のための差分型高速解法
東京工業大学〇齋藤 豊，井村 順一
10:35－12:15 [ゲインスケジューリング] 司会：木山
健（大阪大学）
冗長なディスクリプタ表現に基づく多目的ゲインスケジューリング
舞鶴工業高等専門学校〇川田 昌克
共通Lyapunov関数に基づくゲインスケジューリング制御
保守性の再考
大阪府立大学〇下村 卓，久保谷 岳央
ゲインスケジューリングMPCの構成法について
京都大学〇鈴木 宙見，杉江 俊治
Robust D-stability Analysis of Uncertain
Polynomial Matrices via Polynomial-type Multipliers
Kyoto
University 〇Yoshio Ebihara, Katsutoshi Maeda, Tomomichi Hagiwara
13:30－15:10
[システム理論] 司会：大石 泰章（東京大学）
初期値・入力変分を考慮した汎関数の変分表現
北海道大学名誉教授〇島 公脩，北海道大学 竹村 和洋，山下 裕
2次元勾配的Morse-Smale力学系の正則散逸境界の数値的探索
鳥羽商船高等専門学校 〇出江 幸重，榎本 隆二，北海道大学名誉教授 島 公脩
制御問題への抽象的線形計画法の適用について
大阪大学〇太田 快人
A Study on the Lp-induced norm of the Hankel Operator
Osaka
University 〇Akarawit Limpiyamitr, Yoshito Ohta
15:30－17:10
[SOS] 司会：浅井 徹（大阪大学）
Robust SDP with an LMI uncertainty
set
A sum-of-squares approach
The
University of Tokyo 〇Tanagorn Jennawasin, Yasuaki Oishi
ディスクリプタシステムに対するKYP補題について
広島大学〇増淵 泉
H2 Tracking and Regulation Performance
Limits for SIMO Feedback Control Systems
The
University of Tokyo Shinji Hara,
〇Bakhtiar Toni
19:00－21:15
[ラウンドテーブルディスカッション：
司会：木村英紀（理研）
パネリスト：ソニーCSL 北野 宏明「生命の基本原理としてのロバストネス」
電通大 松野 文俊「冗長性の拘束と生物の運動知能
ダイナミクスベーストインテリジェンス」
早稲田大 内田 健康「ロバスト安定論から概日リズム分子機構を見る」
理研 木村 英紀「生物制御の可能性を探る」
１１月１２日 第一室
08:40－10:20 [歩行・跳躍ロボット] 司会：中村
文一（奈良先端科学技術大学院大学）
非線形可制御性理論に基づく跳躍ロボットの運動解析
京都大学〇石川 将人，水瀬 雄樹，杉江 俊治
コンパス型歩行機械の非線形モデルに対する軌道反転を用いた歩容安定化
大阪大学〇南 繁雄，大塚 敏之
受動的動歩行に内在するフィードバック構造に関する一考察
京都大学〇杉本 靖博，神戸大学 大須賀 公一
On the Energy Based Control of the
Acrobot
Okayama Prefectural University 〇Xin Xin, Masahiro Kaneda
10:35－12:15 [制御応用II] 司会：藤崎 泰正（神戸大学）
受動性に基づく可動カメラを用いた視覚フィードバック制御の一考察
金沢大学〇村尾 俊幸，法政大学 河合 宏之，金沢大学 藤田 政之
画像情報に基づいた未知環境の認識
－ 複数カラー画像を用いた障害物認識とマッピング －
早稲田大学〇高橋 寛幸，渡辺 亮
自律移動ロボットによる未知環境の掃引
― 拡張Spiral-STCアルゴリズムを用いたアプローチ －
早稲田大学〇佐藤 俊一郎，渡辺 亮
対称なH∞制御器のためのLMI条件とその拡張について
電気通信大学〇長塩 知之，木田 隆
13:30－15:35 [安定性] 司会：坂本 登（名古屋大学）
2次差分形式に基づく離散時間システムに対する一般化Lyapunov安定定理
京都大学〇小島 千昭，鷹羽 浄嗣
同次固有値を用いた同次システムの安定性解析
奈良先端科学技術大学院大学〇中村 文一，北海道大学 山下 裕，奈良先端科学技術大学院大学 西谷 紘一
制御 Lyapunov 関数による大域漸近安定化
北海道大学
〇都築 卓有規，山下 裕，鳥羽商船高等専門学校 榎本 隆二
Parametrization of Supply Rates for ISS
Small-Gain Condition: ISS and Dissipative Properties of Nonlinear
Systems
Kyushu Institute of Technology 〇Hiroshi Ito
滑らかな制御Lyapunov関数に関する小入力特性の十分条件
奈良先端科学技術大学院大学〇喜種 奈美，中村 文一，北海道大学 山下 裕，奈良先端科学技術大学院大学
西谷 紘一
１１月１０日 第二室
08:30－10:10 [同定I] 司会：池田 建司（徳島大学）
System identification methods with
quantized data
The
University of Tokyo 〇Koji Tsumura
安定性と最小位相性を保証した確率的部分空間同定法
京都大学
〇田中 秀幸，片山 徹
Robust identification over
networks
University of Tokyo 〇Hideaki Ishii, University of Illinois at
Urbana-Champaign Tamer Basar
Kullback-Leibler情報量に基づく多変量ARモデルのブラインド同定
奈良先端科学技術大学院大学〇新田 益大，杉本 謙二
10:25－12:05
[同定II] 司会：今井 純（岡山大学）
多入出力系の繰り返し型連続時間モデル同定
徳島大学〇池田 建司，最上 義夫，下村 隆夫
DTLS法における逆反復アルゴリズムとRiSVDアルゴリズムの比較
九州大学〇姚 虹，有明工業高等専門学校 池之上 正人，九州大学 金江 春植，楊 子江，和田 清
EMアルゴリズムに基づく連続時間多変数線形時不変システムの同定
早稲田大学〇伊藤 麻里，渡辺 亮
時間領域と周波数領域における直接法を用いた適応音場制御
慶應義塾大学〇鎌田 正輝，太田 悠介，佐野 昭
13:20－14:35
[サンプル値制御] 司会：伊藤 博（九州工業大学）
サンプル値制御理論による画像の解像度変換
京都大学〇永原 正章，山本 裕
On A Design Method of Sampled-Data
Delayed Feedback Controller
Osaka
Prefecture University 〇Kentaro Hirata
An Iterative Method for Robust
Performance Analysis of Sampled-Data Systems against Parameter Uncertainties
Kyoto
University 〇Tomomichi Hagiwara, Kazuhiro Horiguchi
14:50－16:05 [予見・予測制御] 司会：大塚 敏之（大阪大学）
SICE-DDアームによる安定性を保証した非線形 Receding Horizon
制御
金沢大学〇河合 康典，東 剛人，藤田 政之
Receding Horizon Control for Sampled-data
Systems
Shizuoka University 〇Hitopshi Katayama, Kyoto University Akira Ichikawa
遅延フィルタリングとＨ∞推定性能
東京都立科学技術大学〇 児島 晃
１１月１１日 第二室
08:40－10:20 [適応制御I] 司会：増田 士朗（東京都立科技大）
Passivity-Based Stable Neuro Adaptive
Output Feedback Control for Nonlinear Compartmental Dynamical Systems : Towards
Controlling Depth of Anesthesia
Japan
Science and Technology Agency 〇Tomohisa Hayakawa
時変パラメータを考慮した準最適適応二元制御
慶應義塾大学〇田原 雅樹，大森 浩充
不感帯を含んだシステムに対する適応型H∞制御
佐賀大学〇佐藤 和也
非線形項と非線形補償を有するLPVシステムの適応型ゲインスケジューリングH∞制御
統計数理研究所〇宮里 義彦
10:35－12:15 [適応制御II] 司会：宮里
義彦（統計数理研究所）
Adaptive Robust Control in State Space,
Separated Design and Small-Gain Condition
Chiba
University 〇Kang-Zhi Liu, Tatsuya Masui
Discrete-time Model Predictive Control
using Adaptation Algorithm and Comparison Model
Kyoto
University 〇Tae-Hyoung Kim, Toshiharu Sugie
Adaptive Quantized Control for Linear
Uncertain Discrete-Time Systems
Japan
Science and Technology Agency 〇Tomohisa Hayakawa, The University of Tokyo Hideaki Ishii, Koji Tsumura
離散時間サーボ系における目標値の適応予測
山形大学〇吉田 将智，村松 鋭一，山形大学，理化学研究所 渡部 慶二，山形大学 有我 祐一
13:30－15:10 [H∞制御] 司会：増淵 泉（広島大学）
制御構造制約のあるH∞制御問題に対するPID制御器設計
広島大学〇佐伯 正美
Upper bound H∞ and H2 control for
symmetric mechanical systems
Akita
University 〇Kazuhiko Hiramoto, University of Houston Yuanqiang Bai, Karolos Grigoriadis
Robust L∞ Control for Two-Degree of
Freedom Control Systems
Osaka
University 〇Sadaaki Kunimatsu, Takao Fujii
あるクラスの無限次元システムに対する標準型H∞制御問題の一般解
京都大学〇加嶋 健司，山本 裕
15:30－17:10
[分布定数系] 司会：平田 健太郎（大阪府立大学）
放物形確率分布定数系における状態推定と安定化に関する一考察
北海道大学〇大室 朗，山下 裕
外乱のある分布定数ポートハミルトン系の構造分解
東京工業大学〇西田 豪，山北 昌毅
熱伝導系の有限次元モデルによる空間温度分布の制御
岡山大学〇安藤 泰明，今井 純，小西 正躬，西 竜志
不確かなモードパラメータをもつ柔軟構造物のナイキスト軌跡による解析
岡山大学〇川本 隆義，今井 純，小西 正躬，西 竜志
１１月１２日 第二室
08:40－10:20 [非線形制御] 司会：津村 幸治（東京大学）
非ホロノミックアファイン拘束を受ける運動学的非対称アファインシステムの制御問題
東京大学〇甲斐 健也，理化学研究所 木村 英紀
一次可制御な非ホロノミックシステムのフィードバック制御
－
4入力系の可制御性と安定化 －
神戸大学〇浦久保 孝光，京都大学 土屋 和雄，神戸大学 多田 幸生
バックステッピング法を用いた非線形内部モデル制御
東京都立科学技術大学〇増田 士朗，吉岡 和哉
階層型制御系の統合／分離最適設計
東京工業大学〇小林 孝一，井村 順一
10:35－12:15 [制御系設計] 司会：佐藤 和也（佐賀大学）
制振軌道のための2自由度制御系設計
宇都宮大学〇平田 光男
PWM型制御入力に基づく安定化制御
大阪大学〇冨田 健太郎, 浅井 徹
階段型入力によって駆動されるシステムの制御法について
千葉大学〇赤阪 大介，劉 康志
高周波化制御の位相変動に対するロバスト安定性
名古屋大学〇軸屋 一郎，穂高 一条
13:30－15:35
[トラックキング・サーボ] 司会：藤田 政之（金沢大学）
H∞ Tracking with Preview by State
Feedback for a Linear Jump System
Aoyama Gakuin University
〇Gou Nakura, Jun Yoneyama
入出力データ空間における多入出力系のデッドビート最適追従制御
神戸大学〇甲斐 卓文，藤崎 泰正
双対な周期的重み付きモデルマッチング問題に基づく２自由度サーボ系設計法
東京大学〇丹下 吉雄， 津村 幸治
参照入力集合の連結による非線形サーボ系の設計
－LMIを用いる場合 －
神戸大学
〇三塩 亮一，太田 有三，三菱電機 福田 直輝，沖電気工業 西馬 和哉
Output Regulation in the Behavioral
Framework
Kyoto
University 〇Kiyotsugu Takaba